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主要是針對目前作業中所使用的機器人，其減速機都沒有設計限位裝置，這樣，在作業中，如在數據設定中稍有偏差，就很容易造成打壞機體或損壞配件的嚴重后果。

缺點：

1、精度差。

軸連接過多，需要多達三處的軸連接，軸與軸之間的同軸度難以保證，因為諧波減速機是精密傳動，這種裝置同軸度不好也就是精度不好，會給諧波減速機增加一些額外的負載，進而影響壽命測試結果。

2、成本高昂。

(1)需要的安裝基座較多，需要三個安裝座和一個底座，共四個安裝基座，且每個安裝基座的加工精度較高；

(2)需要的儀器多，傳統的測試設備需要三個聯軸器，一個扭矩傳感器，一個磁粉制動器，尤其是后兩者價格都比較高。

3、扭矩不穩定，需要定期維護。

磁粉制動器隨著使用時間的增多，受到自身發熱的影響扭矩會出現較大的波動，需要定期通過扭矩傳感器校準。

4、壽命測試時間較長。

因為受到磁粉制動器響應時間較慢的影響，該裝置不能實現快速地正反向加載，因而壽命測試時間都比較長。